AGV小車驅(qū)動(dòng)方式是現(xiàn)代工業(yè)中比較常見的起重機(jī)零部件,是歐式起重機(jī)行走機(jī)構(gòu)的關(guān)鍵部件,是一種中高端的車輪組.

AGV的導(dǎo)引是指根據(jù)AGV導(dǎo)向傳感器所得到的位置信息,按AGV的路徑所提供的目標(biāo)值計(jì)算出AGV的實(shí)際控制命令值,即給出AGV的設(shè)定速度和轉(zhuǎn)向角,這是AGV控制技術(shù)的關(guān)鍵.

當(dāng)接收到物料搬運(yùn)指令后,控制器系統(tǒng)就根據(jù)所存儲(chǔ)的運(yùn)行地圖和AGV小車當(dāng)前位置及行駛方向進(jìn)行計(jì)算,、規(guī)劃分析,選擇最佳的行駛路線,自動(dòng)控制AGV小車的行駛和轉(zhuǎn)向,當(dāng)AGV到達(dá)裝載貨物位置并準(zhǔn)確停位后,移載機(jī)構(gòu)動(dòng)作,完成裝貨過(guò)程.然后AGV小車起動(dòng),駛向目標(biāo)卸貨點(diǎn),準(zhǔn)確停位后,移載機(jī)構(gòu)動(dòng)作,完成卸貨過(guò)程,并向控制系統(tǒng)報(bào)告其位置和狀態(tài).隨之AGV小車起動(dòng),駛向待命區(qū)域.待接到新的指令后再作下一次搬運(yùn).

AGV的導(dǎo)引控制就是AGV軌跡跟蹤. AGV導(dǎo)引有多種方法,比如說(shuō)利用導(dǎo)向傳感器的中心點(diǎn)作為參考點(diǎn),追蹤引導(dǎo)磁條上的虛擬點(diǎn)就是其中的一種.AGV的控制目標(biāo)就是通過(guò)檢測(cè)參考點(diǎn)與虛擬點(diǎn)的相對(duì)位置,修正驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速以改變AGV的行進(jìn)方向,盡力讓參考點(diǎn)位于虛擬點(diǎn)的上方.這樣AGV就能始終跟蹤引導(dǎo)線運(yùn)行.